Added possibility to charge with cv

PLC/POUs/Utility/Controller/FB_PI.TcPOU

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+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<TcPlcObject Version="1.1.0.1" ProductVersion="3.1.4026.12">
+  <POU Name="FB_PI" Id="{8fe95419-3a89-4668-8d22-4f91ef3ca204}" SpecialFunc="None">
+    <Declaration><![CDATA[FUNCTION_BLOCK FB_PI
+VAR_INPUT
+	rSP : REAL;
+	rPV : REAL;
+	rKp : REAL;
+	rTn : REAL;
+	
+	xSaturated : BOOL := FALSE;
+END_VAR
+VAR_OUTPUT
+	rMV : REAL;
+END_VAR
+VAR
+	
+	_rError : REAL := 0.0;
+	_rIntegral : REAL := 0.0;
+	_rProportinal : REAL := 0.0;
+	
+	_fbGetCurTaskIdx : GETCURTASKINDEX;
+	_rT : REAL;
+END_VAR
+]]></Declaration>
+    <Implementation>
+      <ST><![CDATA[// Calculate error
+_rError := rSP - rPV;
+
+// Calculate proportinal part
+_rProportinal := rKp * _rError;
+
+// Calculate controller output
+rMV := _rProportinal + _rIntegral;
+
+// Stop integrator if saturated
+IF (NOT xSaturated) AND (rTn <> 0) THEN
+	_rIntegral := _rIntegral + (rKp * _rT / rTn) * _rError;
+END_IF
+
+// Reset integral with deactivated integral time
+IF (rTn = 0.0) AND (_rIntegral <> 0) THEN
+	_rIntegral := 0.0;
+END_IF]]></ST>
+    </Implementation>
+    <Method Name="FB_init" Id="{58ddb3c6-73d3-470a-927d-f677bf66bbfe}">
+      <Declaration><![CDATA[//FB_Init ist immer implizit verfügbar und wird primär für die Initialisierung verwendet.
+//Der Rückgabewert wird nicht ausgewertet. Für gezielte Einflussnahme können Sie
+//die Methoden explizit deklarieren und darin mit dem Standard-Initialisierungscode 
+//zusätzlichen Code bereitstellen. Sie können den Rückgabewert auswerten.
+METHOD FB_Init: BOOL
+VAR_INPUT    
+bInitRetains: BOOL; // TRUE: Die Retain-Variablen werden initialisiert (Reset warm / Reset kalt)    
+bInCopyCode: BOOL;  // TRUE: Die Instanz wird danach in den Kopiercode kopiert (Online-Change)
+END_VAR]]></Declaration>
+      <Implementation>
+        <ST><![CDATA[// Get current task time
+_fbGetCurTaskIdx();
+_rT := UDINT_TO_LREAL(TwinCAT_SystemInfoVarList._TASKInfo[_fbGetCurTaskIdx.index].CycleTime) * 10E-5;]]></ST>
+      </Implementation>
+    </Method>
+    <Action Name="Reset" Id="{4227580c-e163-4250-9575-dd60ff3083af}">
+      <Implementation>
+        <ST><![CDATA[_rIntegral := 0.0;]]></ST>
+      </Implementation>
+    </Action>
+  </POU>
+</TcPlcObject>